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[单选题]
川崎涂装机器人TCP位置值是相对于机器人（）而言的。
A.工具坐标系
B.世界坐标系
C.手动坐标系
D.第六轴法兰盘中心
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川崎机器人涂装控制器（E型），通过现场总线与外部机器人进行通信时，必须准备通信母板，以下关于通讯模板说法正确的是（）。
A.E型控制柜通信母板可选型号有1TJ、1UK、1UQ和1YQ
B.1TJ和1UK板都有两个现场总线卡槽：CN1和CN2，且两种通信母板的CN1、CN2位置相反
C.1UQ、1YQ仅支持菲力克斯公司的Interbus通讯卡或西门子公司的Profinet通讯卡
D.通信母板1UQ、1YQ，在主板上的右侧相邻卡槽，必须空位
