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[多选题]
改善反馈控制系统稳态性能的方法有()。
A.在前向通道中增加积分环节
B.在前向通道中增加微分环节
C.在前向通道中增加增益k>1的比例环节
D.增加输出量的微分负反馈环节
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B.在前向通道中增加微分环节
C.在前向通道中增加增益k>1的比例环节
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A.可使系统开环传函的型别提高,消除或减小稳态误差
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C.比例系数无论正负、大小如何变化,都不会影响系统稳定性
D.只要应用PI控制规律，系统的稳态误差就为零
A.稳定，但对单位阶跃输入的稳态误差不为0，为一常数
B.稳定，但对单位阶跃输入的稳态误差为无穷大
C.不稳定
D.稳定，且对单位阶跃输入的稳态误差为0
控制系统结构图如图6-2所示，其中
，为了减少时间常数T2的影响，提高系统快速性，现采用位置反馈的校正方式，使时间常数T2诚小为原来的0.2，要求:
(1)画出校正后系统的结构图；
(2)确定位置反馈系数K;
(3)为了使校正后系统对于阶跃输入的稳态误差保持不变，K1应作何调整？
