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[主观题]
图a所示曲柄连杆机构位于水平面内，曲柄重P、长为r，连杆重W，长为l，滑块重G，曲柄及连杆可视为均
质细长杆。今在曲柄上作用一不变转矩M，当∠BOA=90°时A点的速度为u，求当曲柄转至水平位置时A点的速度。
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在图2-12所示正弦机构中,已知曲柄AB的等角速度为
1=20rad/s,lAB=100mm,
1=45°,试用解析法求构件3的速度和加速度.
