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[多选题]
直角坐标型工业机器人的缺点（)。
A.动作范围小，灵活性较差
B.导轨结构较复杂，维护比较困难
C.结构尺寸较大
D.移动部分惯量较大
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B.主端口与被接端口通过被接端口的定位销槽与主端口定位销的定位
C.主端口与被接端口通过对齐U型口的方式辅助定位
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