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[多选题]
关于扩展的卡尔曼滤波，下列说法正确的是：（)。
A.扩展卡尔曼滤波是先将模型线性化，然后采用线性的卡尔曼滤波算法
B.线性化时，是将信号模型在前一点的滤波值附近用泰勒级数展开，然后取前两项
C.线性化时，是将信号模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项
D.线性化时，是将观测模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项
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